Line Follower Robot
The main purpose was to develop and implement a line follower robot that would have to follow the line as fast as possible. For that we projected a microcontroller based system with a user friendly mobile application. With this project all the topics that were given during the lecturers were covered since the interruptions on ATMEGA to the Analog/Digital converter. More specifically, we used the timer in PWM mode to control the motors and the USART protocol for the Bluetooth communication. The A/D converter was used to get the battery level and the EEPROM to record the track.
Este projeto vai ser implementando dando uso ao microcontrolador ATMEGA-328P, que é o microcontrolador do arduino, irá ser desenvolvido atraves do eclipse, com o plugin AVR. Tem como principal objetivo seguir uma linha preta, com diversos extras. Vai ser usado o conversor A/D, EEPROM, modo PWM, timers e comunicação USART.
Materiais utilizados
- Arduino Uno
- LCD Module Display 20x4
- Modulo Bluetooth HC-06
- Array de 5 sensores infrared
- Motor DC 3V-6V c/Roda
- Dual channel DC motor driver
- Placa acrílico
- Suporte 3x pilhas AA
- Power Bank 4000mah
- Interruptor ON/OFF
- LED azul e vermelho.
Funcionalidades APP
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Modo Manual
- Controlar robô, muda direção e sentido
- ALtera velocidade
- Grava trajeto
- Reproduz trajeto
- Ver estado da bateria
- Caso a bateria esteja a menos de 20%, então é sinalizado essa informação ao começar a piscar a barra da bateria
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Modo Automático
- Ver estado dos sensores
- Ver estado de bateria
- Dar Start ou Stop
- Alterar velocidade
- Conta o numero de voltas
- Conta o tempo que efectuou na volta
- Apresenta o melhor tempo
- Permite dar reset às estatisticas
- Caso o robô esteja perdido é avisado na APP com a indicação de que está perdido e o dispositivo treme
- Permite gravar trajeto
- Permite reproduzir trajeto
- Permite ativar modo de competição, em que aumenta mais a velocidade e desliga todas as conexões existentes
- Caso a bateria esteja a menos de 20%, então é sinalizado essa informação ao começar a piscar a barra da bateria
Funcionalidades robô
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Modo Manual
- Permite ser controlado via bluetooth
- Caso esteja conectado via bluetooth então é imprimido a mensagem "conectado", caso por algum motivo perca a comunicaçao, então é imprimido "desconectado", parando todos os motores e pisca o led azul a cada 0,5s
- Grava o trajeto, piscando a cada 1s o led vermelho
- Reproduz o trajeto efetuado, quando acaba a reprodução os motores são parados e imprime a mensagem no lcd "Reprodução acabada"
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Modo Automático
- Segue a linha preta
- Imprime sensores ativos, estado de bateria, estado bluetooth via LCD
- Caso o robô não encontre linha preta durante 2s, então fica no estado perdido, parando os motores e dando a respetiva sinalização
- Conta numero de voltas, caso o sensor encontre a combinaçao de sensores 10101, que é a marca que definimos como sendo o ponto de partida
Video de apresentação:
